Ansibleで自動起動の設定をしてたのですが、nameの値を td-agentで設定していたのですが、うまく設定できず調べていたところDocumentに
Name of the service. When using in a chroot environment you always need to specify the full name i.e. (crond.service).
とあったので↓のようにserviceまで記入したところうまくいくようになりました
- name: start td-agent
  systemd:
    name: td-agent.service
    state: restarted
    daemon_reload: yes
    enabled: yes