新しくサーバーをたてて監視の設定をしたところ、このようなエラーがでたので調べました。
CHECK_NRPE: Error - Could not complete SSL handshake.

nrpeのログを確認します。
$ sudo cat /var/log/messages | grep nrpe
このようなログを発見。
May 23 05:16:40 ip-10-0-xxx-xxx nrpe[28280]: Host 10.0.yyy.yyy is not allowed to talk to us!
設定修正
allowd_hostsのIPアドレス設定が間違っていたのが原因だったので修正したら無事復帰しました。
/etc/nagios/nrpe.cfg
allowed_hosts=10.0.zzz.zzz
